http://perso.wanadoo.es/pictob/micropic16f84.htm este es un link que les dejo esta muy bien...
aqui les dejo algunas variables que se utilizan:

@ device xt_osc ; oscilador externo XT
define osc 4 ; especifica que se va a utilizar uno de 4 Mhz


;ROBOT SEGUIDOR DE LUZ

b0 var byte ;VARIABLE PARA GUARDAR EL VALOR DE LDR1
b1 var byte ;VARIABLE PARA GUARDAR VALOR DE LDR2
b2 var byte ;VARIABLE DE COMPARACION DE LDR1 Y LDR2
p2 var portb.0 ;SALIDA MOTOR1
p3 var portb.1 ;SALIDA MOTOR2
p4 var portb.2 ;SALIA MOTOR2
EN1 var portb.3 ; habilitador inversor giro MOTOR 2
EN2 VAR PORTB.4 ;HABILITADOR MOTOR UNO

LED1 VAR PORTA.0
LED2 VAR PORTA.1
LED3 VAR PORTA.2

start: ;INICIO
pot portb.5,255,b0 ;LEE LDR1 Y GUARDA VALOR EN BO
pot portb.6,255,b1 ;LEE LDR2 Y GUARDA VALOR EN B1
If b0 = b1 then straight ;SI BO =B1 ENTONCER IR ALA RUTINA STRAIGHT
if b0 > b1 then left ;SI BO ES MAYOR A B1 IR A IZQUIERDA
if b1 > b0 then right ;SI B1 ES MAYOR QUE BO ENTONCES IR A DERECHA

straight: ;RUTINA COMIENZO
pwm EN2,125,30:HIGH p2
LOW EN1: low p3:low p4 ; HABILITA MOTOR 1
high led1
goto start ;IR A INICIO

left: ;RUTINA IZQUIERDA
b2 = b0-b1 ;RESTE EL VALOR DE BOY B1 Y GUARDELO EN LA
;VARIABLE B2
if b2 > 15 then left1 ;SIB2 ES MAYOR QUE 15 ENTONCES IR A RUTINA
;IZQUIERDA 1
goto straight ;IR A INICIO

left1: ;RUTINA IZQUIERDA 1
pwm EN2,125,30:HIGH p2
HIGH EN1: LOW P3:high p4 ;ACTIVA SALIDA P3 Y DESACTIVA SALIDA P4
HIGH LED2 ;ENCIENDE TESTIGO
goto start ;IR A INICIO

right: ;RUTINA DERECHA
b2 = b1-b0 ;RESTE EL VALOR DE B1 CON B0 Y GUARDE EL
;VALOR EN B2
if b2 > 15 then right1 ;SI B2 ES MAYOR QUE 15 ENTONCES IR A RUTINA
;DERECHA 1
goto straight ;IR A INICIO

right1: ;RUTINA DERECHA 1
pwm EN2,125,30:high p2
HIGH EN1:HIGH P3:low p4 ;ACTIVA SALIDA P4 Y DESACTIVA SALIDA P3
HIGH LED3 ;ENCIENDE TESTIGO
goto start ;IR A INICIO

end ;FIN DE PROGRAMAArchivos Adjuntos robot_seguidor_de_luz_609.rar (98,1 KB (Kilobytes), 586 visitas)